arXiv · cs.AI· Brandon Ho, Nikola Rogers, Seung-Kyum Choi·· 2 天前
异构图神经网络生成并评估多智能体路径规划共享路线图
Shared-Roadmap Generation and Evaluator for Multi-Agent Path Planning Using Heterogeneous Graph Neural Network
arXiv:2610.09034v1阅读论文 PDF ↗
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作者：Brandon Ho, Nikola Rogers, Seung-Kyum Choi
首次提交：2026-10-07 03:33
研究任务与主要进展
该研究提出一种可扩展的异构图神经网络框架，自动生成并评估连续环境中的多智能体共享路线图，将航点、智能体位置和任务位置表示为不同节点。模型利用专家求解器轨迹汇总的占据密度图学习关键节点并剪除冗余节点与边，生成紧凑、协调感知且不依赖任务排列的路线图，可复用于多智能体取货与配送任务；摘要中的实验结果显示，密集路线图的运行时间和图规模均至少降低40%。
阶段、条件与复现 · 深读核对
- 新能力对应什么具体任务与最小输入输出？
- 代码、模型、数据、许可与可用入口是否明确？
- 效果、总成本、失效条件与实际工作流如何验证？
这些是阅读核对问题；材料未说明的条件保留未知。请结合上方论文版本、资料范围与原文核验。
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