面向自主水面艇的RGB-热红外-雷达融合障碍感知架构

Pranav Kedia、Edwin Redhead、Heiko Hamann 在 arXiv 发表论文，提出面向小型自主水面艇（ASV）的多模态障碍感知架构，融合 RGB、长波红外（LWIR）、FMCW 毫米波雷达与惯性上下文，通过带航向分区接口向导航控制器输出障碍概率、雷达距离和传感器状态，并在湖上闭环试点验证。 在八个未见过的低光照录像上，该校准融合模型平均精度（AP）为 0.869、期望校准误差 0.108，高于基于规则的融合（AP 0.673）和门控融合（AP 0.620），但低于 RGB 单独使用时的 AP 0.903。作者称，RGB 可用时表现最好，融合的价值在于 RGB 失效时仍保留导航输入——夜间航段中 RGB 不可用，艇只仅凭 LWIR 和雷达证据行驶。

AI 根据报道生成 · 10 小时前更新