论文提出潜空间规划需满足自接近几何条件

Junlin Wu、Wen Fan 和 Dandan Zhang 在 arXiv 论文（cs.AI）中提出，面向终端欧氏距离的潜空间短时规划，核心兼容性条件是“自接近”：沿转移的最短路径，潜空间距离不应反转真实转移进展。 作者证明，离散潜序列中的锐角折点即使基于精确 rollout，也会造成一个非空区域，使终端欧氏距离把转移更差的候选排在真正取得进展的候选之前；并以包含零填充三维基线的六分支控制实验验证了这一排序失效，实验同时区分了角度排布与环境维度的影响。 作者称，据其所知这是首次将自接近性作为终端欧氏潜空间规划面向规划器的兼容性条件，并将其违反与有限时程候选排序反转联系起来。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。