FACT：失败感知因果训练的世界-动作模型论文

Quanquan Peng 等在 arXiv 发布论文，提出 FACT，一种以执行动作为条件预测未来视频和任务进展的因果世界-动作模型，使失败动作轨迹也能用于训练。 该方法针对的问题是用成功演示训练时模型缺失对失败后果的预测。据论文摘要称，在仿真和真实双臂操作任务的实验中，FACT 优于多组现有基线，性能随失败数据加入而改善，并减少坏动作下的成功偏置未来幻觉；材料未说明具体基准与数值。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。