MANGO-Grasp：跨形态灵巧手抓取框架

论文作者提出 MANGO-Grasp，一种面向跨形态多指灵巧手抓取的各向异性交互框架：用几何导向 3D Gaussian 表达物体局部表面几何，用预训练手部描述子编码手的形态与运动学。 作者报告的实验结果：在 CMAP 和 MultiGripperGrasp 基准的仿真中，比最强已见手基线最高高 8.24 个百分点；对未见过的 SharpaWave 手零样本迁移，比最强零样本基线最高高 16.57 个百分点，真机实验成功率达 86%。代码及补充材料将于论文发表时在项目页提供。以上为论文摘要报告的结果，本站未核验全文。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。