HydroShear：面向触觉sim-to-real的流体弹性剪切模拟器

An Dang 等作者在 arXiv 发布论文（v2），提出 HydroShear，一种非完整约束的水弹性触觉模拟器，用于接触丰富任务中触觉仿真到现实（sim-to-real）的强化学习策略迁移。该模拟器建模粘滑转换、路径相关的力与剪切积累，并通过 SDF 跟踪压头与传感器膜的交互位移，支持完整 SE(3) 的物体-传感器交互。 作者声称，在 GelSight Mini 传感器实验中，HydroShear 比现有方法更真实地复现真实触觉剪切；用其训练的策略平均成功率为 93%，高于基于触觉图像训练的策略（34%）和其他剪切模拟方法（58%–61%）。以上为论文声称的结果，材料未说明独立复现情况。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。