arXiv · cs.AI· Marat Agranovskiy, Konstantin Yakovlev·· 1 天前
MeshSIPP：动态环境中的高效晶格规划
MeshSIPP: Efficient Lattice Planning in Dynamic Environment
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作者：Marat Agranovskiy, Konstantin Yakovlev
首次提交：2026-10-07 16:24
研究任务与主要进展
MeshSIPP 通过将运动基元按空间束传播，并结合轻量级边界区间检查和时空剪枝，降低动态环境中晶格规划的分支与计算开销。论文摘要称，该方法搜索完整且最优，并在超过 6,000 个基准实例和实时 ROS 2 仿真中相较先进时空规划器实现最高 3 倍加速。
阶段、条件与复现 · 深读核对
- 新能力对应什么具体任务与最小输入输出？
- 代码、模型、数据、许可与可用入口是否明确？
- 效果、总成本、失效条件与实际工作流如何验证？
这些是阅读核对问题；材料未说明的条件保留未知。请结合上方论文版本、资料范围与原文核验。
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