arXiv · cs.AI· Yulin Liu, Lai Wei, Yen-Jen Wang, Akash Sharma, Pieter Abbeel, Henrik I. Christensen, Haozhi Qi·· 5 小时前
GOTT：面向跨机体灵巧操作的可复用接触获取原语
GOTT: Object-centric Dexterous Manipulation with a Reusable Cross-Embodiment Primitive
arXiv:2610.03861v2阅读论文 PDF ↗
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作者：Yulin Liu, Lai Wei, Yen-Jen Wang, Akash Sharma, Pieter Abbeel, Henrik I. Christensen, Haozhi Qi
研究任务与主要进展
研究团队提出GOTT，以单一跨机体接触获取原语连接机器人无关的物体轨迹与多指机械手操作。该框架先闭环建立稳定接触，再由位姿条件控制器跟踪目标运动，在仿真和真实实验中覆盖多种物体、臂手平台及已见与未见机械手形态，并较开环抓取提高端到端任务成功率；基于论文摘要，具体实验规模和基线细节未说明。
阶段、条件与复现 · 深读核对
- 新能力对应什么具体任务与最小输入输出？
- 代码、模型、数据、许可与可用入口是否明确？
- 效果、总成本、失效条件与实际工作流如何验证？
这些是阅读核对问题；材料未说明的条件保留未知。请结合上方论文版本、资料范围与原文核验。
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