arXiv · cs.AI· Zehui Li, Zihao Sun, Jiawei Xu, Zheqi He, Xiaoqiang Zhang, Jing-Shu Zheng, Lu Liu, Dahui Gao, Xiuwan Chen·· 11 小时前
LifelongCrossNav：面向跨楼层多目标导航的持久3D语义记忆框架
LifelongCrossNav: Persistent 3D Semantic Memory for Cross-Floor Multi-Object Navigation
arXiv:2608.07079v2阅读论文 PDF ↗
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作者：Zehui Li, Zihao Sun, Jiawei Xu, Zheqi He, Xiaoqiang Zhang, Jing-Shu Zheng, Lu Liu, Dahui Gao, Xiuwan Chen
研究任务与主要进展
LifelongCrossNav提出面向未知多层室内环境顺序多目标导航的框架，通过持续维护共享稀疏3D语义体素记忆，累积几何结构、可通行性状态和视觉语言特征，支持跨楼层检索已获取的场景信息。该框架结合楼层感知的3D可通行性建图、楼梯感知与方向感知楼梯穿越，并在HM3D-MFMON基准上持续优于代表性平面持久语义地图基线；摘要未提供具体指标数值或实验细节。
阶段、条件与复现 · 深读核对
- 新能力对应什么具体任务与最小输入输出？
- 代码、模型、数据、许可与可用入口是否明确？
- 效果、总成本、失效条件与实际工作流如何验证？
这些是阅读核对问题；材料未说明的条件保留未知。请结合上方论文版本、资料范围与原文核验。
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