LifelongCrossNav：跨楼层多目标导航的持久3D语义记忆框架

Zehui Li 等论文作者发布论文，提出 LifelongCrossNav 框架，面向未知多楼层室内环境的顺序多目标导航（ObjectNav）。据论文所述，实验显示该框架在 HM3D-MFMON 基准上持续优于一个代表性平面持久语义地图基线。 方法核心是持续维护共享的稀疏3D语义体素记忆，累积几何结构、可通行性状态和视觉语言特征，从而支持跨楼层检索已获取的场景信息；框架还结合楼层感知的3D可通行性建图，以及楼梯感知与方向感知的楼梯穿越。 以上内容基于论文摘要，摘要未提供具体指标数值或实验细节。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。