arXiv · cs.AI· Shaohao Zhu, Wensi Huang, Siqi Zhang, Yuqiang Yang, Meng Wei, Chenyang Wan, Tianle Liu, Tai Wang, Jinming Xu·· 6 小时前
GG-Nav通过结构化思维链提升导航基础模型的目标定位与决策能力
GG-Nav: Goal-oriented Grounding Chain-of-Thought Elicits Reasoning in Navigation Foundation Models
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作者：Shaohao Zhu, Wensi Huang, Siqi Zhang, Yuqiang Yang, Meng Wei, Chenyang Wan, Tianle Liu, Tai Wang, Jinming Xu
研究任务与主要进展
GG-Nav通过监督微调学习结构化思维链，利用连续中间观测累积目标相关证据，并将其用于目标定位、导航行动和澄清问题生成。基于论文摘要，作者报告该方法在HM3D ObjectNav、VL-LN和CoIN基准上的成功率分别提升3.1%、16.6%和5.3%，并在Unitree Go2机器人上展示了未见真实环境中的零样本泛化能力。
阶段、条件与复现 · 深读核对
- 新能力对应什么具体任务与最小输入输出？
- 代码、模型、数据、许可与可用入口是否明确？
- 效果、总成本、失效条件与实际工作流如何验证？
这些是阅读核对问题；材料未说明的条件保留未知。请结合上方论文版本、资料范围与原文核验。
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