APTree：扩展行为树框架用于建筑机器人任务规划

Shermin Sherkat、Thomas Wortmann 和 Andreas Wortmann 在 arXiv 发布 APTree 论文，提出一个模型驱动框架，以行为树为执行模型，在运行时协调异构符号规划器，自动生成并组合建筑机器人的模块化任务计划。 作者在真实场景 livMatS Biomimetic Shell pavilion 上评估该框架，用它建模建筑机器人制造领域，协调三个规划器完成大规模任务计划生成，并在设计时和运行时检测注入的规范与规划错误。 作者还给出机器检查的形式分析，称在规划器可靠性、生成计划互不干扰等明确假设下，组合执行和局部重规划是安全的；该结论基于论文摘要。

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